Misture, em uma tigela, o fermento, o ovo, o leite em pó, o açúcar, o sal, o leite condensado, o leite, a manteiga e mexa até ficar homogêneo. Adicione a farinha de trigo, aos poucos, sovando até que solte das mãos, se preciso adicione mais farinha. Divida a massa em 12 partes, cubra e deixe descansar por 20 minutos. Faça cilindros com as massas e trance de dois em dois. Junte as pontas para formar as rosquinhas e coloque um ao lado do outro em uma fôrma grande, untada e enfarinhada e deixe descansar por mais 40 minutos. Leve ao forno médio, preaquecido, por 35 minutos ou até assar e dourar. Retire do forno e deixe amornar. Para a cobertura, misture o açúcar com a água até dissolver, se preciso adicione mais água e despeje sobre as rosquinhas.