Em uma panela, leve ao fogo o leite, a manteiga, as colheres de açúcar e a essência de baunilha. Deixe levantar fervura e acrescente toda a farinha de uma só vez. Deixe cozinhar por cerca de 3 minutos, desligue o fogo e coloque a mistura ainda quente no modelador de churros.
Faça os churros com o modelador deixando um lado com o furo e o outro lado fechado e leve para a geladeira por pelo menos 30 minutos.
Aqueça a gordura vegetal e frite os churros. Deixe escorrer e passe na mistura de açúcar e canela. Recheie com o doce de leite e sirva em seguida.